機(jī)器人的控制方法，根據(jù)控制算法的不同可分為以下幾種類型。
按照控制算法的不同，機(jī)器人的控制方法可以分為PID控制、變結(jié)構(gòu)控制、自適應(yīng)控制、模糊控制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制等方法。也有的文獻(xiàn)將現(xiàn)有的控制算法分為邏輯門限控制、PID控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和模糊控制等。這些控制方法并非孤立的，在一個(gè)控制系統(tǒng)之中常常結(jié)合在一起使用。 
 

1、PID控制 
 

在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。
 

即當(dāng)我們不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對象，或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，最適合用PID控制技術(shù)。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。  
 

2、變結(jié)構(gòu)控制 
 

變結(jié)構(gòu)控制是20世紀(jì)50年代從蘇聯(lián)發(fā)展起來的一種控制方案。所謂變結(jié)構(gòu)控制，是指控制系統(tǒng)中具有多個(gè)控制器，根據(jù)一定的規(guī)則在不同的情況下采用不同的控制器。采用變結(jié)構(gòu)控制具有許多其他控制所沒有的優(yōu)點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)對一類具有不確定參數(shù)的非線性系統(tǒng)的控制。 
 

3、自適應(yīng)控制 
 

所謂自適應(yīng)控制，是指系統(tǒng)的輸入或干擾發(fā)生大范圍的變化時(shí)，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能夠自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)參數(shù)或控制策略，使輸出仍能達(dá)到設(shè)計(jì)的要求。自適應(yīng)控制所處理的是具有“不確定性”的系統(tǒng)，通過對隨機(jī)變量狀態(tài)的觀測和系統(tǒng)模型的辨識(shí)，設(shè)法降低這種不確定性?？刂平Y(jié)果常常是達(dá)到一定的控制指標(biāo)，即“最優(yōu)的控制”被“有效的控制”所取代。 
 

自適應(yīng)控制系統(tǒng)按其原理的不同，可分為模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)、自校正控制系統(tǒng)、自尋優(yōu)控制系統(tǒng)、變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)和智能自適應(yīng)控制系統(tǒng)等。在這些類型的自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)和自校正控制系統(tǒng)較成熟，也較常用。 
 

4、模糊控制 
 

在模糊控制中，輸入量經(jīng)過模糊量化成為模糊變量，有模糊變量經(jīng)過模糊規(guī)則的推理獲得模糊輸出，經(jīng)過解模糊得到清晰的輸出量用于控制。模糊控制最早
在1965年由美國加利福尼亞大學(xué)的Zadeh教授提出，1974年英國的E.H.Mamdani成功地將模糊控制應(yīng)用于鍋爐和蒸汽機(jī)控制。隨后，模糊控制在控制領(lǐng)域得到了快速發(fā)展，并獲得大量成功的應(yīng)用。  
 

5、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制 
 

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制是20世紀(jì)80年代末期發(fā)展起來的自動(dòng)控制領(lǐng)域的前沿學(xué)科之一。它是智能控制的一個(gè)新的分支，為解決復(fù)雜的非線性、不確定、不確知系統(tǒng)的控制問題開辟了新途徑。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制是（人工）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論與控制理論相結(jié)合的產(chǎn)物，是發(fā)展中的學(xué)科。它匯集了包括數(shù)學(xué)、生物學(xué)、神經(jīng)生理學(xué)、腦科學(xué)、遺傳學(xué)、人工智能、計(jì)算機(jī)科學(xué)、自動(dòng)控制等學(xué)科的理論、技術(shù)、方法及研究成果。
 

在控制領(lǐng)域，將具有學(xué)習(xí)能力的控制系統(tǒng)稱為學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)，屬于智能控制系統(tǒng)。神經(jīng)控制是有學(xué)習(xí)能力的，屬于學(xué)習(xí)控制，是智能控制的一個(gè)分支。 神經(jīng)控制發(fā)展至今，雖僅有十余年的歷史，已有了多種控制結(jié)構(gòu)。如神經(jīng)預(yù)測控制、神經(jīng)逆系統(tǒng)控制等。