工業(yè)機器人的傳動系統(tǒng)要求結(jié)構(gòu)緊湊、 重量輕、轉(zhuǎn)動慣量和體積小, 要求消除傳動間隙, 提高其運動和位置精度。工業(yè)機器人的傳動裝置除了齒輪傳動、蝸桿傳動、 鏈傳動和行星齒輪傳動外, 還常用滾珠絲桿、 諧波齒輪、鋼帶、 同步齒形帶和繩輪傳動。

齒輪傳動

齒輪傳動是最常見的，?？吹烬X輪介紹的時候會說齒輪的模數(shù)是多少。簡單來說齒輪的模數(shù)使用用來表明齒輪的齒的大小的，齒輪有一套專門的機械標準，按照這個標準不同的模數(shù)對應不同大小的齒形。模數(shù)大的齒就大一些，模數(shù)小的齒就小一些。模數(shù)是以毫米為單位的。只有相同模數(shù)的齒才能嚙合在一起。另一個常用術語是齒數(shù)，就是齒輪上的齒的數(shù)量，不同齒數(shù)的齒輪嚙合在一起可以得到一個傳動比，比如齒數(shù)為10的主動齒輪和齒數(shù)為20的從動齒輪相嚙合，其傳動比為10/20=1/2。即從動輪轉(zhuǎn)速是主動輪轉(zhuǎn)速的一半。齒輪的齒數(shù)和模數(shù)的乘積是分度圓的直徑。

齒輪齒條傳動

齒輪齒條傳動用于將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動或者反之。

渦輪蝸桿傳動

這種傳動的特點是能夠獲得很大的減速比。即蝸桿旋轉(zhuǎn)很多圈才能帶動蝸輪旋轉(zhuǎn)一圈。并且只能單向傳動。即運動只能由蝸桿傳遞到蝸輪而不能反過來，這種單向傳動的特性一般也稱為自鎖，即當外力想驅(qū)使蝸輪轉(zhuǎn)動時會被蝸桿鎖住而無法轉(zhuǎn)動。

下表為工業(yè)機器人常用傳動方式的比較與分析。